SLAM (Simultaneous Localization and Mapping, 동시 위치추정 및 지도작성)

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping, 동시 위치추정 및 지도작성)

미지의 환경에서 센서 데이터를 이용하여 자신의 위치 추정과 환경 지도 작성을 동시에 수행하는 기술

특징: 자율주행/로봇/AR 핵심, LiDAR SLAM/Visual SLAM, 실시간 처리 필수, 루프 클로저(Loop Closure)로 누적 오차 보정

종류

• •LiDAR SLAM: 3D 포인트 클라우드 기반, 높은 정밀도, 고비용
• •Visual SLAM: 카메라 기반(ORB-SLAM), 저비용, 조명 영향 받음
• •Visual-Inertial SLAM: 카메라+IMU 결합, 빠른 움직임 대응
• •Deep SLAM: 딥러닝 기반 특징 추출·매칭, 일반화 향상

동작원리: 센서 입력 → 특징점 추출 → 프레임 간 매칭 → 위치 추정(Odometry) → 지도 갱신 → 루프 클로저 검출 → 그래프 최적화

비교

연관: 자율주행, 로봇공학, AR/VR, 컴퓨터 비전, 포인트 클라우드